Реклама i
Стань нашим партнером - зарабатывай с нами!
| Правила | Регистрация | Пользователи | Поиск | Сообщения за день | Все разделы прочитаны |  Справка по форуму | Файлообменник |

Вернуться   Форум DWG.RU > Отраслевые разделы > Технологические решения (ТХ) > Методы борьбы с вибрацией от грузоподъёмных механизмов

Методы борьбы с вибрацией от грузоподъёмных механизмов

Ответ
Поиск в этой теме
Непрочитано 05.04.2016, 03:00 #1
Методы борьбы с вибрацией от грузоподъёмных механизмов
Pavel Samofalov
 
Еxpat
 
European Union
Регистрация: 08.01.2007
Сообщений: 1,424

Есть большое желание повесить консоли с антропоморфными роботами на один ряд колонн вместе с кранами. Роботы для сварки и tacking роботы (извините, не знаю, как правильно будет на русском tacking robot). Есть сомнения в возможности реализации этой идеи, так как краны дают вибрацию на колонны, которая распространится на манипуляторы.
Что посоветуете? Какие умные решения придумал человеческий разум для борьбы с вибрацией, которые можно применить в данном случае?
На колонны упираются 3 крана, один мостовой и 2 консольных как на фото в атаче.

Миниатюры
Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_0337.JPG
Просмотров: 191
Размер:	100.8 Кб
ID:	168180  

Просмотров: 9862
 
Непрочитано 05.04.2016, 04:49
1 | #2
ETCartman


 
Регистрация: 09.12.2008
Сообщений: 4,649


А в спецификации к роботу написаны ограничения по вибрации? Может там активная защита какая нибудь

http://www.hindawi.com/journals/sv/2016/6954012/
ETCartman вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 05:39
#3
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


ETCartman, Классная публикация!!! Спасибо, переведу на русский, опубликую в своём блоге.
Колебания нестабильные. Я сразу подумал о высокочастотном сканере, в принципе, расчётно welding и tacking могут работать по отдельности в условие вибрации, правда с условием значительного удорожания. Меня мысли о коллаборативности двух манипуляторов напрягают, стандартные умные датчики есть на рынке, а вот софтину надо писать и это большой евро.
На отрыве груза, амплитуда резко возрастает, есть вариант автоматически отключать кран во время работы роботов, но это крайняя мера которая снизит производительность. Вот и пришли в голову мысли о снижении вибрации за счёт каких-нибудь умных узлов с функцией амортизации.
Pavel Samofalov вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 06:15
#4
juri18

Инженер
 
Регистрация: 27.05.2007
Сибирь
Сообщений: 2,974


Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты.
Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?
juri18 вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 06:23
#5
ETCartman


 
Регистрация: 09.12.2008
Сообщений: 4,649


Цитата:
Сообщение от juri18 Посмотреть сообщение
Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты.
Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?
фундаменты же много геморроя и места много занимают. если там электронно корректируется - то всяко дешевле.
ETCartman вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 06:30
1 | #6
juri18

Инженер
 
Регистрация: 27.05.2007
Сибирь
Сообщений: 2,974


Цитата:
Сообщение от ETCartman Посмотреть сообщение
если там электронно корректируется - то всяко дешевле
Я пока не замечал дешевизны подобных стабилизаторов. Тем более при нынешнем курсе...
juri18 вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 06:32
#7
ETCartman


 
Регистрация: 09.12.2008
Сообщений: 4,649


везде разные условия. автор темы в рейхе живет и там с курсом все чики-пуки
логично что в Сибире проще и целесообразней использовать людей для прихваток по меньшей мере

Последний раз редактировалось ETCartman, 05.04.2016 в 06:46.
ETCartman вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 06:50
#8
ratay


 
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 646


Активная стабилизация имеет свои пределы, и отдельные фундаменты всяко лучше. Или единый фундамент для роботов и деталей, отдельный от колонн с кранами. Тогда колебаний роботов относительно деталей вообще нет (почти).
ratay вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 07:05
#9
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


Цитата:
Сообщение от juri18 Посмотреть сообщение
Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты.
Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?
Ваши знания об индустрии промышленной робототехники отстаю на лет 10. Большинство сварочных роботов могут устанавливаться или подвешиваться на любое твёрдое основание, фундамент не нужен. В некоторых случаях антропоморфные манипуляторы по цеху таскают в разные места по несколько раз на дню. Промышленные роботы также устанавливаются на подвижные платформы и даже на малые суда для обслуживания крупных судов, например проведения сварочных работ. На волнах судно качается, но сварщик на платформе не чувствует качки, так как роботом управляет гироскоп, стабилизируя его положение в пространстве, здесь можно видео посмотреть.

P.S.
Вопрос всё таки о механических средствах борьбы с вибрацией создаваемой грузоподъёмными механизмами. Как бороться с вибрацией электронными средствами я понимаю мои знания достаточны в этой области, мои понятия о механических системах борьбы с вибрацией слабы, поэтому и задаю вопрос.
Pavel Samofalov вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 07:16
#10
juri18

Инженер
 
Регистрация: 27.05.2007
Сибирь
Сообщений: 2,974


Цитата:
Сообщение от Pavel Samofalov Посмотреть сообщение
Ваши знания об индустрии промышленной робототехники отстаю на лет 10. Большинство сварочных роботов могут устанавливаться или подвешиваться на любое твёрдое основание, фундамент не нужен. В некоторых случаях антропоморфные манипуляторы по цеху таскают в разные места по несколько раз на дню. Промышленные роботы также устанавливаются на подвижные платформы и даже на малые суда для обслуживания крупных судов, например проведения сварочных работ. На волнах судно качается, но сварщик на платформе не чувствует качки, так как роботом управляет гироскоп, стабилизируя его положение в пространстве, здесь можно видео посмотреть.
P.S.
Вопрос всё таки о механических средствах борьбы с вибрацией создаваемой грузоподъёмными механизмами. Как бороться с вибрацией электронными средствами я понимаю мои знания достаточны в этой области, мои понятия о механических системах борьбы с вибрацией слабы, поэтому и задаю вопрос.
Понятно, что с вибрацией можно бороться. Вот недавно была тема http://forum.dwg.ru/showthread.php?t=129113
Но все эффективные средства борьбы достаточно массивные (тот же гироскоп) для того, чтобы навешивать их на колонны.
juri18 вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 07:19
#11
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


Цитата:
Сообщение от ratay Посмотреть сообщение
Активная стабилизация имеет свои пределы, и отдельные фундаменты всяко лучше. Или единый фундамент для роботов и деталей, отдельный от колонн с кранами. Тогда колебаний роботов относительно деталей вообще нет (почти).
Конечно вы правы, и как вариант, установка подвижной консоли на отдельный фундамент рассматривается. Но этот вариант имеет большие минусы:
- Становится меньше пространства, 2,5 метра с учётом зоны безопасности.
- Придётся сдвигать рабочую зону, что повлечёт за собой замену консольных кранов на более длинные с меньшей грузоподъёмностью.
Поэтому в данном случае не факт, что отдельный фундамент является лучшем решением.
Pavel Samofalov вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 07:19
#12
ETCartman


 
Регистрация: 09.12.2008
Сообщений: 4,649


От кранов по идее низкочастотная вибрация, то есть колонны просто шатаются немного. Предположу что если сделать стойки непосредственно от баз, то и вибрация передаваться не будет.
ETCartman вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 07:32
1 | #13
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


ёмоё, элементарное решение пришло в голову. Поставить отдельные колонны между основных колонн и связать их между собой. Во я тормоз ))) О самом простом не подумал )))

Но вопрос всё ровно остаётся открытым.
Pavel Samofalov вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 07:34
#14
juri18

Инженер
 
Регистрация: 27.05.2007
Сибирь
Сообщений: 2,974


Цитата:
Сообщение от Pavel Samofalov Посмотреть сообщение
ёмоё, элементарное решение пришло в голову. Поставить отдельные колонны между основных колонн и связать их между собой. Во я тормоз ))) О самом простом не подумал )))
Ну то есть опять же пришли к велосипеду, то бишь отдельным фундаментам.
juri18 вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 07:55
#15
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


Цитата:
Сообщение от juri18 Посмотреть сообщение
Ну то есть опять же пришли к велосипеду, то бишь отдельным фундаментам.
Зачем фундамент? На анкера, там нагрузка небольшая. Городить под offline с CIS/2 смысла нет, в планах два по два небольших коллаборативки с PTP.
Pavel Samofalov вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 08:21
1 | #16
Солидворкер
Moderator

Конструктор (машиностроение)
 
Регистрация: 23.10.2006
Россия
Сообщений: 22,991
<phrase 1=


Offtop:
Цитата:
Сообщение от Pavel Samofalov Посмотреть сообщение
повесить консоли с антропоморфными роботами
Ты поосторожнее там...

Солидворкер вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 18:15
#17
Tyhig

Оснащение проходки горных выработок, ПОС, нормоконтроль, КР, АР
 
Блог
 
Регистрация: 30.01.2008
Ленинград
Сообщений: 18,620


Глупо вешать оборудование для сварки на колонны крана. У крана кроме вибрации будет ещё и значительное торможение, горизонтальные деформации колонн до 70-80 мм по верху.
Представьте себе варит робот шов, хоп 7 см направо, хоп 7 см налево... Ну это по верху, на уровне 2-3 м, конечно, меньше. Но для шва то оно особо не отличается.
С точки зрения КМ только отдельный каркас или фундаменты.

С точки зрения заказчика может иметь смысл исключить кран из технологии с заменой на напольный транспорт. Но тэо обычно делается ради уменьшения сечения колонн, а тут эффекта не будет.
__________________
"Безвыходных ситуаций не бывает" барон Мюнхаузен
Tyhig вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 18:22
#18
ratay


 
Регистрация: 25.05.2015
Сообщений: 646


Да, амплитуду в несколько см никакая активная виброзащита не погасит. Или это будет такой монстр.
ratay вне форума  
 
Непрочитано 05.04.2016, 20:13
#19
Tyhig

Оснащение проходки горных выработок, ПОС, нормоконтроль, КР, АР
 
Блог
 
Регистрация: 30.01.2008
Ленинград
Сообщений: 18,620


Забыл ещё... Ведь деформации от торможения можно уменьшить усилением колонн. Натыкать туда связей. Сейчас там 1-3 связевых блока (крестообразные связи между колоннами вдоль цеха) скорее всего вдоль цеха. Можно между каждой рамой связь поставить. Это увеличит нагрузку на фундаменты, но их и так как вы хотите надо усиливать. Натыкивание связей ВОЗМОЖНО уменьшит деформацию до 10-20 мм. Не знаю уж как вам это критично.

И ещё.
Кран тормозит нажатием/отжатием кнопки. Между отжатием и торможением всяко проходит 0,1 с, да и сами деформации занимают какое-то время.
Ведь можно увязать робота с работой крана.
Работает кран = неработает робот. И т.п.
Ведь существует понятие коэффициента использования крана и он вроде бы максимум 0,5-0,6, а таки скорее всего 0,2-0,3...
Можно сделать плавный пуск крана и ограничивать робота-сварщика, скажем, через 2-3 с после пуска крана.
Может быть это и глупо, не знаю.

К тому же, если потребуется ограничить деформации на уровне 1-2 м, то можно в конце-концов сделать усиления колонн, чтобы они были более жёсткие в нижних 1-2 м. Скажем распорки/раскосы в новые фундаменты упереть. То есть не обязательно даже связи ставить.

Так же в строительстве существуют узлы позволяющие деформации.
Скажем робот будет опираться на балку между колоннами. Опирание только вертикальная сила, то есть по балке робот будет ездить (скажем вертикальный лист легко изгибающийся в горизонтальном направлении, но держащий 1 т вертикальной нагрузки или похожий механизм). А горизонтальную будут воспринимать только новые раскосы в новые фундаменты.
Вот это может быть оптимальным решением.
__________________
"Безвыходных ситуаций не бывает" барон Мюнхаузен

Последний раз редактировалось Tyhig, 05.04.2016 в 20:22.
Tyhig вне форума  
 
Автор темы   Непрочитано 05.04.2016, 21:14
#20
Pavel Samofalov

Еxpat
 
Регистрация: 08.01.2007
European Union
Сообщений: 1,424


Tyhig, вибрация от мостового крана незначительна. Проблемы могут возникать при работе консольных кранов при перевороте металлических конструкций на стапеле. При поднятии, перемещении, опускании грузов колебания не столь существенные как вы полагаете.
В данном случае, сегодня решение уже принято и согласовано. Между основных колонн будет установлен отдельный ряд колонны для системы роботизации.
Pavel Samofalov вне форума  
Ответ
Вернуться   Форум DWG.RU > Отраслевые разделы > Технологические решения (ТХ) > Методы борьбы с вибрацией от грузоподъёмных механизмов

Размещение рекламы
Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск


Похожие темы
Тема Автор Раздел Ответов Последнее сообщение
Нормы проектирования тома "Электромагнитная совместимость" FormatM Электроснабжение 15 23.05.2016 06:13
Помогите найти РД по расчетам на прочность 1enin Поиск литературы, чертежей, моделей и прочих материалов 13 08.11.2013 11:50
Методы и средства борьбы с замыканиями на землю в высоковольтных системах горных предприятий пончеГ Поиск литературы, чертежей, моделей и прочих материалов 0 22.03.2012 17:51
Есть ненужные документы. Посмотрите, кому что нужно Дмитрий832 Поиск литературы, чертежей, моделей и прочих материалов 73 18.12.2010 22:55
ГОСТы, СНиПы, ПРАВИЛА и т.д. ki Разное 120 19.09.2007 09:05