[Pavel Samofalov]

Есть большое желание повесить консоли с антропоморфными роботами на один ряд колонн вместе с кранами. Роботы для сварки и tacking роботы (извините, не знаю, как правильно будет на русском tacking robot). Есть сомнения в возможности реализации этой идеи, так как краны дают вибрацию на колонны, которая распространится на манипуляторы.
Что посоветуете? Какие умные решения придумал человеческий разум для борьбы с вибрацией, которые можно применить в данном случае?
На колонны упираются 3 крана, один мостовой и 2 консольных как на фото в атаче.

[ETCartman]

А в спецификации к роботу написаны ограничения по вибрации? Может там активная защита какая нибудь

http://www.hindawi.com/journals/sv/2016/6954012/

[Pavel Samofalov]

ETCartman, Классная публикация!!! Спасибо, переведу на русский, опубликую в своём блоге.
Колебания нестабильные. Я сразу подумал о высокочастотном сканере, в принципе, расчётно welding и tacking могут работать по отдельности в условие вибрации, правда с условием значительного удорожания. Меня мысли о коллаборативности двух манипуляторов напрягают, стандартные умные датчики есть на рынке, а вот софтину надо писать и это большой евро.
На отрыве груза, амплитуда резко возрастает, есть вариант автоматически отключать кран во время работы роботов, но это крайняя мера которая снизит производительность. Вот и пришли в голову мысли о снижении вибрации за счёт каких-нибудь умных узлов с функцией амортизации.

[juri18]

Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты.
Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?

[ETCartman]

Сообщение от juri18 Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты. Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?

фундаменты же много геморроя и места много занимают. если там электронно корректируется - то всяко дешевле.

[juri18]

Сообщение от ETCartman если там электронно корректируется - то всяко дешевле

Я пока не замечал дешевизны подобных стабилизаторов. Тем более при нынешнем курсе...

[ETCartman]

везде разные условия. автор темы в рейхе живет и там с курсом все чики-пуки
логично что в Сибире проще и целесообразней использовать людей для прихваток по меньшей мере

[ratay]

Активная стабилизация имеет свои пределы, и отдельные фундаменты всяко лучше. Или единый фундамент для роботов и деталей, отдельный от колонн с кранами. Тогда колебаний роботов относительно деталей вообще нет (почти).

[Pavel Samofalov]

Сообщение от juri18 Все роботы устанавливаются на отдельные фундаменты. Это и есть решение. Решили изобрести новый велосипед?

Ваши знания об индустрии промышленной робототехники отстаю на лет 10. Большинство сварочных роботов могут устанавливаться или подвешиваться на любое твёрдое основание, фундамент не нужен. В некоторых случаях антропоморфные манипуляторы по цеху таскают в разные места по несколько раз на дню. Промышленные роботы также устанавливаются на подвижные платформы и даже на малые суда для обслуживания крупных судов, например проведения сварочных работ. На волнах судно качается, но сварщик на платформе не чувствует качки, так как роботом управляет гироскоп, стабилизируя его положение в пространстве, здесь можно видео посмотреть.

P.S.
Вопрос всё таки о механических средствах борьбы с вибрацией создаваемой грузоподъёмными механизмами. Как бороться с вибрацией электронными средствами я понимаю мои знания достаточны в этой области, мои понятия о механических системах борьбы с вибрацией слабы, поэтому и задаю вопрос.

[juri18]

Сообщение от Pavel Samofalov Ваши знания об индустрии промышленной робототехники отстаю на лет 10. Большинство сварочных роботов могут устанавливаться или подвешиваться на любое твёрдое основание, фундамент не нужен. В некоторых случаях антропоморфные манипуляторы по цеху таскают в разные места по несколько раз на дню. Промышленные роботы также устанавливаются на подвижные платформы и даже на малые суда для обслуживания крупных судов, например проведения сварочных работ. На волнах судно качается, но сварщик на платформе не чувствует качки, так как роботом управляет гироскоп, стабилизируя его положение в пространстве, здесь можно видео посмотреть. P.S. Вопрос всё таки о механических средствах борьбы с вибрацией создаваемой грузоподъёмными механизмами. Как бороться с вибрацией электронными средствами я понимаю мои знания достаточны в этой области, мои понятия о механических системах борьбы с вибрацией слабы, поэтому и задаю вопрос.

Понятно, что с вибрацией можно бороться. Вот недавно была тема http://forum.dwg.ru/showthread.php?t=129113
Но все эффективные средства борьбы достаточно массивные (тот же гироскоп) для того, чтобы навешивать их на колонны.

[Pavel Samofalov]

Сообщение от ratay Активная стабилизация имеет свои пределы, и отдельные фундаменты всяко лучше. Или единый фундамент для роботов и деталей, отдельный от колонн с кранами. Тогда колебаний роботов относительно деталей вообще нет (почти).

Конечно вы правы, и как вариант, установка подвижной консоли на отдельный фундамент рассматривается. Но этот вариант имеет большие минусы:
- Становится меньше пространства, 2,5 метра с учётом зоны безопасности.
- Придётся сдвигать рабочую зону, что повлечёт за собой замену консольных кранов на более длинные с меньшей грузоподъёмностью.
Поэтому в данном случае не факт, что отдельный фундамент является лучшем решением.

[ETCartman]

От кранов по идее низкочастотная вибрация, то есть колонны просто шатаются немного. Предположу что если сделать стойки непосредственно от баз, то и вибрация передаваться не будет.

[Pavel Samofalov]

ёмоё, элементарное решение пришло в голову. Поставить отдельные колонны между основных колонн и связать их между собой. Во я тормоз ))) О самом простом не подумал )))

Но вопрос всё ровно остаётся открытым.

[juri18]

Сообщение от Pavel Samofalov ёмоё, элементарное решение пришло в голову. Поставить отдельные колонны между основных колонн и связать их между собой. Во я тормоз ))) О самом простом не подумал )))

Ну то есть опять же пришли к велосипеду, то бишь отдельным фундаментам.

[Pavel Samofalov]

Сообщение от juri18 Ну то есть опять же пришли к велосипеду, то бишь отдельным фундаментам.

Зачем фундамент? На анкера, там нагрузка небольшая. Городить под offline с CIS/2 смысла нет, в планах два по два небольших коллаборативки с PTP.

[Солидворкер]

Offtop:

Сообщение от Pavel Samofalov повесить консоли с антропоморфными роботами

Ты поосторожнее там...

[Tyhig]

Глупо вешать оборудование для сварки на колонны крана. У крана кроме вибрации будет ещё и значительное торможение, горизонтальные деформации колонн до 70-80 мм по верху.
Представьте себе варит робот шов, хоп 7 см направо, хоп 7 см налево... Ну это по верху, на уровне 2-3 м, конечно, меньше. Но для шва то оно особо не отличается.
С точки зрения КМ только отдельный каркас или фундаменты.

С точки зрения заказчика может иметь смысл исключить кран из технологии с заменой на напольный транспорт. Но тэо обычно делается ради уменьшения сечения колонн, а тут эффекта не будет.

[ratay]

Да, амплитуду в несколько см никакая активная виброзащита не погасит. Или это будет такой монстр.

[Tyhig]

Забыл ещё... Ведь деформации от торможения можно уменьшить усилением колонн. Натыкать туда связей. Сейчас там 1-3 связевых блока (крестообразные связи между колоннами вдоль цеха) скорее всего вдоль цеха. Можно между каждой рамой связь поставить. Это увеличит нагрузку на фундаменты, но их и так как вы хотите надо усиливать. Натыкивание связей ВОЗМОЖНО уменьшит деформацию до 10-20 мм. Не знаю уж как вам это критично.

И ещё.
Кран тормозит нажатием/отжатием кнопки. Между отжатием и торможением всяко проходит 0,1 с, да и сами деформации занимают какое-то время.
Ведь можно увязать робота с работой крана.
Работает кран = неработает робот. И т.п.
Ведь существует понятие коэффициента использования крана и он вроде бы максимум 0,5-0,6, а таки скорее всего 0,2-0,3...
Можно сделать плавный пуск крана и ограничивать робота-сварщика, скажем, через 2-3 с после пуска крана.
Может быть это и глупо, не знаю.

К тому же, если потребуется ограничить деформации на уровне 1-2 м, то можно в конце-концов сделать усиления колонн, чтобы они были более жёсткие в нижних 1-2 м. Скажем распорки/раскосы в новые фундаменты упереть. То есть не обязательно даже связи ставить.

Так же в строительстве существуют узлы позволяющие деформации.
Скажем робот будет опираться на балку между колоннами. Опирание только вертикальная сила, то есть по балке робот будет ездить (скажем вертикальный лист легко изгибающийся в горизонтальном направлении, но держащий 1 т вертикальной нагрузки или похожий механизм). А горизонтальную будут воспринимать только новые раскосы в новые фундаменты.
Вот это может быть оптимальным решением.

[Pavel Samofalov]

Tyhig, вибрация от мостового крана незначительна. Проблемы могут возникать при работе консольных кранов при перевороте металлических конструкций на стапеле. При поднятии, перемещении, опускании грузов колебания не столь существенные как вы полагаете.
В данном случае, сегодня решение уже принято и согласовано. Между основных колонн будет установлен отдельный ряд колонны для системы роботизации.

[ETCartman]

Если сделать отдельную параллельную стойку от базы, то вибрация на нее передаваться не будет точно.
Алсо, разные краны дают разную вибрацию, зависит от многих факторов, а сейчас многие механизмы управляются variable frequency drive, и торможение при таком способе может быть мягким, так что нагрузка почти не отличается от статической.

[Tyhig]

Сообщение от Pavel Samofalov При поднятии, перемещении, опускании грузов колебания не столь существенные

Так не я полагаю. Это по СП Нагрузки и воздействия силы торможения= 0,1 от веса крана+груза. И если это всё приложить, то вот и будет много.
А в реальности то, конечно, меньше должно быть. Но проектировать надо же по нормам, а не по факту.

Сообщение от Pavel Samofalov В данном случае, сегодня решение уже принято и согласовано. Между основных колонн будет установлен отдельный ряд колонны для системы роботизации.

Вот и ладушки.

Сообщение от ETCartman Если сделать отдельную параллельную стойку от базы, то вибрация на нее передаваться не будет точно. Алсо, разные краны дают разную вибрацию, зависит от многих факторов, а сейчас многие механизмы управляются variable frequency drive, и торможение при таком способе может быть мягким, так что нагрузка почти не отличается от статической.

Спасибо. Не знал.
Если имеется в виду частотное преобразование двигателя (или что-то такое), то в РФ эти краны будут дороже и, наверное, и нет таких... Но не знаю, предполагаю.

[ETCartman]

Сообщение от Tyhig Спасибо. Не знал. Если имеется в виду частотное преобразование двигателя (или что-то такое), то в РФ эти краны будут дороже и, наверное, и нет таких... Но не знаю, предполагаю.

Да, я это имел в виду. В РФ оно тоже довольно широко применяется (и вроде были российские аналоги). Не знаю какие рекомендации есть для мостовых кранов именно, но это один из путей уменьшить динамиечские нагрузки, более гибкий чем стандартные способы.

[Pavel Samofalov]

В 2009 меня возили на строящийся тогда объект ЧТПЗ "Высота 239", показывали пассивную технологию снижения вибрации от мостовых кранов которая там применена. Не могу вспомнить, как называлась компания. Может кто то знает, что там за технология применена и кто её продаёт?

[ETCartman]

http://energozapad.ru/preobrazovatel-chastoty-vesper

[Fogel]

Мостовой кран на пневпоколесном ходу. Колеса бегают по бетонным лоткам проложеным на месте рельс (может заодно и выполняющих роль балок). В России такого чуда пока не видел, но он реально мягче ходит за счет подвески.

[Pavel Samofalov]

Нашёл, брошюра в атаче:

[ETCartman]

Сообщение от Fogel Мостовой кран на пневпоколесном ходу. Колеса бегают по бетонным лоткам проложеным на месте рельс (может заодно и выполняющих роль балок). В России такого чуда пока не видел, но он реально мягче ходит за счет подвески.

Вибрация больше актуальна в контексте старта и особенно торможения (если пути совсем не кривые, а их собственно поверяют периодически). Вообще это обширная тема но в контексте проектирования машин (коэффициенты запаса для прочностных расчетов и так далее). В идеальном случае когда вопросы торможения (экстренного и обычного) решены, то можно значительно облегчить конструкции. Не всегда это получается на практике. Можно запроектировать с десятикратным и погнуть/разломать очень быстро

[Serge Krasnikov]

Сообщение от Tyhig Глупо вешать оборудование для сварки на колонны крана. У крана кроме вибрации будет ещё и значительное торможение, горизонтальные деформации колонн до 70-80 мм по верху.

Что-то много, наверно проектант где-то лоханулся

Сообщение от Tyhig Так не я полагаю. Это по СП Нагрузки и воздействия силы торможения= 0,1 от веса крана+груза. И если это всё приложить, то вот и будет много.

Не наводи тень на плетень, в СП так

9.3. Нормативное значение горизонтальной нагрузки, направленной вдоль кранового пути, следует принимать равным 0,1 полного нормативного значения вертикальной нагрузки на тормозные колеса рассматриваемой стороны

Т.е. Банално давление приводного колеса на 0,1, если кран например 10т и у него давление грубо говоря 3т на колесо, то умножаем на 0,1 и на колическтво приводных колес т.е. 300кг
Чего вы там краном на 70мм расшатывали не понятно

[9.8G]

Слушайте, наверно я идиот, но я в упор не понимаю, о чем речь.
Пассивных виброизолирующих устройств - полный рынок. Сложность действительно в том, что большинство из них устанавливаются на ровную широкую горизонтальную поверхность, но есть и немало исключений.
Мне кажется, ищется просто приличный производитель и детали обговариваются с ним индивидуально. Уверен, с аналогичными проблемами люди сталкиваются регулярно и готовых решений существуют десятки. Не всем же только вибрации от пола гасить.
Мне из производителей нравятся Fabreeka, TMC Vibrocontrol, Accurion (эти по активной изоляции, но вполне могут что-то дельное присоветовать), Hutchinson и Kinetic Systems (с последними двумя почти не работал, не поручусь). Если бы у меня была такая задача, я бы пошел по этому списку подряд. И с огромной вероятностью на Фабрике или Ти-Эм-Си уже и остановился бы.
Я так понял, вам в основном европейско-американские нужны, не российские, да?
Российские тоже есть, но у них гораздо меньше своих разработок. Чаще они представляют кого-то из зарубежных коллег.

[Mauriat]

Сообщение от Pavel Samofalov Зачем фундамент? На анкера, там нагрузка небольшая. Городить под offline с CIS/2 смысла нет, в планах два по два небольших коллаборативки с PTP.

А "на анкера" это к какой конструкции?

[Pavel Samofalov]

Сообщение от 9.8G Слушайте, наверно я идиот, но я в упор не понимаю, о чем речь. Пассивных виброизолирующих устройств - полный рынок. Сложность действительно в том, что большинство из них устанавливаются на ровную широкую горизонтальную поверхность, но есть и немало исключений. Мне кажется, ищется просто приличный производитель и детали обговариваются с ним индивидуально. Уверен, с аналогичными проблемами люди сталкиваются регулярно и готовых решений существуют десятки. Не всем же только вибрации от пола гасить. Мне из производителей нравятся Fabreeka, TMC Vibrocontrol, Accurion (эти по активной изоляции, но вполне могут что-то дельное присоветовать), Hutchinson и Kinetic Systems (с последними двумя почти не работал, не поручусь). Если бы у меня была такая задача, я бы пошел по этому списку подряд. И с огромной вероятностью на Фабрике или Ти-Эм-Си уже и остановился бы. Я так понял, вам в основном европейско-американские нужны, не российские, да? Российские тоже есть, но у них гораздо меньше своих разработок. Чаще они представляют кого-то из зарубежных коллег.

Вы всё верно говорите, спасибо за ссылки. Думаю, что вполне реально консоли вешать на колонны с подкрановыми путями используя пассивную защиту + стандартные активные системы. Будет эксперимент, привесим консоль к колонне и будем измерять вибрацию. Но в конкретном случая будет независимый ряд колонн.

Сообщение от Mauriat А "на анкера" это к какой конструкции?

К бетонному полу на химические анкера, нагрузка от манипуляторов не большая.

[Mauriat]

А вибрации от всего, что движется по полу незначительны?

[Pavel Samofalov]

Сообщение от Mauriat А вибрации от всего, что движется по полу незначительны?

Нет

[Pavel_V]

Сообщение от Pavel Samofalov В 2009 меня возили на строящийся тогда объект ЧТПЗ "Высота 239", показывали пассивную технологию снижения вибрации от мостовых кранов которая там применена. Не могу вспомнить, как называлась компания. Может кто то знает, что там за технология применена и кто её продаёт?

Там поляки краны NORES ставили.
Что ж не сказал, что едешь? Я бы тебе персональную экскурсию организовал в стороне от туристических маршрутов)))

[Pavel Samofalov]

Виброзащиту делала другая компания, зарегистрированная в РФ. Но не могу вспомнить, что за компания.
Павел, я написал, что на ЧТПЗ "Высота 239" я был 2009 году, а ты зарегистрировался на форуме в 2010 году )))
Offtop: А вообще я бываю в Челябинске раз в 2-3 месяца по недели, у меня даже квартира там есть, на Ленина в районе уральские пельмени ))